Castle und Beckett planen ein geheimes, romantisches Wochenende in den Hamptons, aber ihr Ausflug wird sauer, als ein sterbender Mann in ihren Swimmingpool stolpert. Castle ist von dem Fall fasziniert und Beckett folgt widerwillig seiner Spur, da sie weiß, dass sie ihr Wochenende nicht genießen können, bis das Verbrechen aufgeklärt ist. Die Spur führt zu einem pensionierten Mafioso, Vincent Cardono (Don Stark), einem Methamphetamin-Syndikat und Korruption in der Polizeibehörde. Währenddessen versuchen Ryan und Esposito, die Identität von Becketts Freund herauszufinden. Ryan entdeckt die Beziehung von Castle und Beckett, entscheidet sich aber, das Geheimnis nicht zu lüften.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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