Als die Leiche eines aufstrebenden Rockstars gefunden wird, dessen Schädel von seiner Lieblingsgitarre eingeschlagen wurde, beginnen Castle und Beckett, Spannungen innerhalb seiner Band und seine Verbindung zu einem fanatischen religiösen Kult zu untersuchen. In der Zwischenzeit interessiert sich ein Dokumentarfilmteam, das die Band verfolgt hat, für ihre Partnerschaft bei der Lösung des Verbrechens und erhält die Erlaubnis, die Ermittlungen zu filmen, was dazu führt, dass jeder - außer Beckett - versucht, so viel Publicity wie möglich zu bekommen, indem er derjenige ist, der den Fall löst.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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