Eine mit Blut gekritzelte Nachricht an einem Tatort führt Castle und Beckett von einem geheimnisvollen Lagerraum in die Welt der High Society. Überzeugt davon, dass der Lagerraum ein Geheimnis birgt, für das es sich zu töten lohnt, findet Castle darin Beweise dafür, dass der Butler einer Dame der Gesellschaft das Auto fuhr, das in einen tödlichen Unfall mit Fahrerflucht verwickelt war. In der Zwischenzeit erzählt Martha Castle, dass sie von seiner Beziehung zu Beckett weiß und möchte, dass er es Alexis erzählt, bevor sie von zu Hause weg in ein Wohnheimzimmer an der Columbia zieht.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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