Castle und Beckett untersuchen den Mord an einem Ex-Knacki in einer Gasse und glauben, dass ein Superhelden-Selbstjustizler hinter dem Mord steckt, aber der Fall wird kompliziert, als sie herausfinden, dass es mehr als eine Person gibt, die sich als derselbe Comic-Held verkleidet.
Castle ist geschockt, als er erfährt, dass seine Tochter Alexis in Kürze zur Stanford University in Kalifornien aufbrechen soll, wo sie sich für das Frühjahrssemester eingeschrieben hat.
Zur gleichen Zeit untersuchen der Schriftsteller und Beckett den Mord an Tyler Farris, einem Mafioso, der erst vor einem Jahr aus dem Gefängnis kam: Er wurde in einer Gasse ermordet, sein Körper buchstäblich mit einem Schwert in zwei Hälften geschnitten. Die einzige Zeugin am Tatort ist Marie Markadou, eine junge Frau, die Tyler zu vergewaltigen versuchte. Sie hatte keine Zeit, den Mörder zu sehen, weil es zu dunkel war. Drei Tage zuvor hatte sich das Opfer in einem Lebensmittelladen mit einem anderen Mann gestritten, einem Mann namens Tony Valtini, der Mafia-Verbindungen hat und ein Schlachthaus in der Stadt besitzt. Als Beckett und Castle Valtini befragen, behauptet er, dass er in der Nähe seines Lagerhauses von einem Mann mit einem Schwert angegriffen wurde. Das Team schaut sich die Aufnahmen der Überwachungskamera an und sieht, wie ein als Superheld gekleideter Mann mit einem Schwert den Ort des Angriffs verlässt. Es scheint klar zu sein, dass das Individuum den Selbstjustizler spielen will.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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