Das Team sucht nach einem Heckenschützen, der New York terrorisiert; Beckett versucht, ihr sich verschlimmerndes PTBS vor Castle und den Detectives zu verbergen.
Castle und Beckett untersuchen den Mord an Sarah Vasquez, einer 28-jährigen Kindergärtnerin. Beim Verlassen einer Yogastunde mit einer Freundin wurde ihr durch das Herz geschossen. Lanie entdeckte, dass die Kugel aus einem Gewehr stammte und aus einer Entfernung von etwa 300 Metern und aus einer Höhe abgefeuert wurde, was darauf hindeutet, dass der Schütze ein Scharfschütze war. Laut Sarahs Verlobtem hatte sie keine Feinde, aber sie fühlte sich schon beim Verlassen der Schule bespitzelt. Am Tag nach diesem ersten Mord, zur gleichen Zeit, wurde auch Henry Wyatt, ein 38-jähriger Anwalt, auf der Straße erschossen. Er hatte keine Verbindung mit dem ersten Opfer. Es ist daher wahrscheinlich, dass der Scharfschütze zufällige Ziele aus der Menge auswählt. Bald werden am Tatort, aus dem der Scharfschütze gefeuert hat, seltsame, aus Kunstbüchern ausgeschnittene Papierfiguren entdeckt...
Dieser Heckenschützen-Fall hat heftige psychologische Auswirkungen auf Kate und erinnert sie an die Schießerei, deren Opfer sie bei der Beerdigung von Captain Roy Montgomery war. "Hypervigilant", sie zuckt beim kleinsten Geräusch zusammen und fühlt sich ständig in Gefahr. Ihr Therapeut bittet sie, sich aus der Untersuchung zurückzuziehen, aber sie weigert sich und gefährdet am Ende mit ihren irrationalen Reaktionen die Untersuchung.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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