Castle und Beckett werden zu Ermittlungen gerufen, als Amber Middleberry, eine Teilnehmerin an einem Schönheitswettbewerb, erwürgt aufgefunden wird und jeder Verdächtige ein Motiv für den Mord hat.
Amber Middlebury, eine Schönheitskönigin, wird tot auf der Bühne eines prestigeträchtigen Wettbewerbs gefunden. Das Mädchen aus Illinois verbirgt mehrere Geheimnisse, die Castle und Beckett entdecken. Währenddessen ist Alexis betroffen von der Abreise ihres Freundes zum College.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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