Als die Leichen zweier ermordeter Frauen gefunden werden, die als Märchenfiguren verkleidet sind, liegt es an Castle und Beckett, einen Mörder zu fangen, bevor er wieder zuschlagen kann.
Martha, die Mutter von Castle, will ihre erste One Woman Show starten. Sie möchte die Geschichte ihres Lebens erzählen, einschließlich des Lebens, das sie mit Richard und Alexis teilt. Richard vertraut Kate an, dass es ihn ärgert, dass seine Tochter ein Praktikum bei Lanie macht und ihre Mutter ihre Lebensgeschichte in einer Show erzählt. Allerdings hat Martha Kate zu ihrer Show eingeladen, was Rick nicht gefällt.
Gleichzeitig muss Rick mit Beckett und ihrem Team den Tod einer Frau im Central Park untersuchen, die als "Rotkäppchen" verkleidet war. Sie hatte Kratzer im Gesicht, was Richard und Ryan auf die Idee bringt, dass der Täter nur der "Big Bad Wolf" sein kann. Diese Annahmen werden von Kate mit Ironie bedacht. Der Fall wird noch komplizierter, als eine als "Schneewittchen" verkleidete Frau mit einem Apfel in der Hand ebenfalls tot im Central Park gefunden wird. Jedes der Opfer hob am selben Tag zur selben Zeit die seltsame Summe von 50.605 $ von ihren Bankkonten ab. Kate und Richard kommen bald zu dem Schluss, dass ein Serienmörder, ein Fan von Märchen, diese Summe von seinen Opfern durch Erpressung fordert. Wenig später entdecken unsere Ermittler ein drittes Opfer, das sie retten können; dieses ist als "Dornröschen" verkleidet.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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