Als die Leiche einer Frau die Handschrift eines alten Mörders trägt, entdecken Castle und Beckett, dass der Triple Killer, ein Mörder, der vier Jahre zuvor verschwunden war, zurückgekehrt sein könnte. In der Zwischenzeit ermutigt Castle Alexis abwechselnd zu einer Beziehung mit einem heimlichen Verehrer und rät ihr davon ab.
Eine blonde Frauenleiche wird gefunden und zeigt Merkmale einer alten ungelösten Mordreihe. Der Mörder ist der Psychopath Jerry Tyson. Er kann das Ermittlerteam jedoch täuschen. Erst Castle findet die Logikfehler in ihrer bisherigen Tatrekonstruktion, als er mit Ryan Jerry Tyson im Hotel aufsucht. Jerry Tyson kann jedoch Ryan überrumpeln, ihm seine Dienstwaffe entwenden und fliehen, nachdem er mit Castle gesprochen hat. In Episode 86 taucht Jerry Tyson wieder auf.
Eine junge Frau wird tot in einer Gasse gefunden, und alle am Tatort gefundenen Hinweise deuten darauf hin, dass sie ein neues Opfer des Serienmörders ist, der den Spitznamen "Triple Killer" trägt, weil er seine Opfer immer zu dritt tötet. Dieser Verbrecher hatte bereits vier Jahre zuvor New York terrorisiert, bevor er auf mysteriöse Weise verschwand. Castle und Beckett müssen gegen die Zeit ankämpfen, um den Mörder aufzuhalten, bevor er sein makabres Werk fortsetzt.
Lee Tergesen (der in den Serien "Code Lisa" und "Oz" mitspielte) spielt Marcus Gates, einen gewalttätigen Kriminellen, der der Hauptverdächtige bei den Ermittlungen gegen den Serienmörder ist. Michael Mosley (der in der Serie Scrubs mitspielte), spielt Gates' ehemaligen Zellengenossen.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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