Beckett und Castle werden gerufen, um den Mord an einer wohlhabenden Frau zu untersuchen, die mit einer Nagelpistole getötet wurde. Castle ging mit dem Ehemann des Opfers, Damien Westlake (Jason Wiles), auf ein Internat. Während Beckett Castle's alten Freund für den Hauptverdächtigen hält, ist Castle anderer Meinung. Ihre Ermittlungen führen sie zu einem ungeklärten Fall: dem Mord an Philip Westlake (Damiens Vater), der sich vor zwei Jahrzehnten ereignet hat.
Castle und Beckett geraten in einen Konflikt über einen Fall, in den Damian Westlake verwickelt ist, ein Freund, mit dem Castle zur Highschool ging und der ihn zum Schreiben ermutigte, da er ein vielversprechendes Talent entdeckte. Aber Damian erscheint Beckett eindeutig als der Hauptverdächtige im Mord an seiner Frau. Während das Team versucht, das Verbrechen aufzuklären, wird Castle klar, dass eines von zwei schrecklichen Dingen wahr sein muss: Entweder irrt sich Beckett und verhaftet einen Unschuldigen, oder sein Freund ist ein kaltblütiger Mörder.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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