Beckett und Castle werden gerufen, um den Mord an einem Magier zu untersuchen, der kopfüber in einem Wassertank hängend gefunden wurde. Die Spur führt zurück zu einem Geldwäscheschema und einer Untersuchung eines fragwürdigen Milliardärs, dessen Flugzeug über dem Atlantik explodiert ist. Währenddessen versuchen Lanie und Esposito, ein Geheimnis vor dem Rest des 12. Reviers zu bewahren und Castle kämpft mit seinen Gefühlen für seine Ex-Frau Gina.
Der Besitzer von Drake's Magic Shop wurde ertrunken in einem Wassertank aufgefunden, den er für einen Escape Act im Stil von Houdini benutzte. Castle und Beckett, die beide als Kinder im Abstand von ein paar Jahren den Laden besucht haben, versuchen, die Geheimnisse der geschlossenen Umgebung der professionellen Magier zu entschlüsseln. Zu diesem Zweck trifft das Duo auf den großen Magier Tobias Strange. Zugleich ist die Liebesbeziehung zwischen Esposito und Lanie schal.
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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